Genesis开源物理模拟平台，引领全新AI时代，重塑行业格局

近日由全球18所校企科研单位联合推出了一个全面的物理模拟平台Genesis，旨在为通用机器人、具身 AI 和物理 AI 应用提供支持。它同时具备一个全新的物理引擎，能够模拟各种不同的材料和物理现象；能为机器人应用提供了一个快速且易于使用的模拟环境；能够快速生成高度真实的逼真渲染图像和视频；可以将用户输入的自然语言描述转化为多种形式的数据。目前，已开源了底层物理引擎和模拟平台，生成式框架将在不久的将来逐步开放。

Genesis 的核心是一个重新设计和构建的物理引擎，集成了各种物理求解器，并将它们结合成一个统一的框架。在此基础上，还引入了一个生成式代理框架，旨在为机器人及其他领域自动生成数据，数据类型包括：物理准确且空间一致的视频、摄像机运动和参数、人物和动物的动作、可部署到现实世界的机器人操控和行走策略、完全互动的 3D 场景、开放世界中的物体生成语音音频、面部表情动画及情感表现。

01 主要特点

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• 速度：Genesis 提供了前所未有的模拟速度，在单个 RTX 4090 上模拟 Franka 机器人手臂时超过 4300 万 FPS（相当于比真实时间快 430,000 倍）。

· 跨平台：Genesis 原生运行在不同系统（Linux、MacOS、Windows）和不同计算后端（CPU、Nvidia GPU、AMD GPU、Apple Metal）上。

· 各种物理求解器的统一：Genesis 开发了一个统一的模拟框架，集成了各种物理求解器：刚体、MPM、SPH、FEM、PBD、稳定流体。

· 支持广泛的材料模型：Genesis 支持刚体和关节体、各种液体、气体现象、可变形物体、薄壳物体和颗粒材料的模拟（及其耦合）。

· 支持广泛的机器人：机器人手臂、腿式机器人、无人机、软体机器人等，并广泛支持加载不同文件类型。

• 照片级真实感和高性能光线追踪器：Genesis 支持基于光线追踪的原生渲染。
• 可微分性：Genesis 设计为完全兼容可微分模拟。目前，MPM 求解器和工具求解器是可微分的，其他求解器的可微分性将很快添加（从刚体模拟开始）。
• 基于物理的触觉传感器：Genesis 包含一个基于物理的可微分触觉传感器模拟模块，预计在 0.3.0 版本集成。
• 用户友好性：Genesis 设计为尽可能简化模拟的使用。